行走的机械原理——机器人到底是怎么走的？

比如一些在教育机器人中也比较常用的连杆机构等。

下面我们就看看一般都有哪些连杆机构适于用于行走的，另外我们还可以参照一下他们在乐高机器人中的应用。

1.

平行四杆机构

WeDo双足机器人，不知道算不算。

2.

切比雪夫连杆机构

迈着小碎步就出来了

没看出来？可能是角度不一样。

变形版本很多

EV3恐龙，可以参照一下

3.

克兰连杆机构

单个克兰连杆是这样的

多个克兰连杆

是不是有点眼熟，秋天到了，又到了吃螃蟹的季节...

活捉一只EV3螃蟹，结构算是很标准了。

4.

Jansen 连杆机构

Jansen发明的，用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽（strandbeest），这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。

单个Jansen连杆机构是这样的

多个连杆配合，眼别花！

来看一下Jasen连杆的完美应用Strandbeest

5.

波塞利连杆机构

波塞利连杆是第一个真正把旋转运动转化为绝对直线运动的平面连杆机构，

6.

瓦特连杆

瓦特连杆是由瓦特发明的，没错就是那个改良了蒸汽机的瓦特。在瓦特连杆中，移动的中点自由度被限制，只得做近似直线运动。最早是用在瓦特蒸汽轮机上的，后来也用做汽车的悬架结构中了。

7.

其他行走连杆机构

这个有点复杂啊！